Комплекс «Milan» разрабатывался на основе требований вооруженных сил ФРГ и Франции и с учетом общих требований, предъявляемых командованием НАТО к оружию такого назначения. В результате межнациональным объединением «Euromissile» была разработана система, которая благодаря высоким ТТХ получила наиболее широкое распространение (после ПТУР «TOW») из всех используемых в различных странах противотанковых ракет. ПТРК «Milan» состоит на вооружении сухопутных сил 40 стран, включая ФРГ, Францию и другие страны НАТО.

По программе модернизации ПТРК «Milan», принятой на вооружение в 1974 году, были поставлены следующие основные требования: повышение эффективности действия БЧ ракеты по новым видам брони; повышение помехозащищенности системы наведения; обеспечение совместимости усовершенствованной ракеты с ПУ и тепловизионным прицелом без проведения их модификации; сохранение прежней дальности действия.

В результате были созданы образцы усовершенствованных ракет, получивших обозначение «Milan-2». Серийное производство этих ракет начато в 1984 году и в 1985 году начались поставки их вооруженным силам ФРГ и Франции.

Боевая часть К-115 ракеты «Milan-2» с зарядом ВВ большей массы и мощности по сравнению с прежней БЧ. Эффективность действия БЧ К-115 значительно повышена за счет увеличения ее диаметра со 103 до 115 мм, использования более мощного ВВ (октолита) и увеличения его массы с 1,2 до 1,8 кг, увеличения расстояния подрыва БЧ от преграды с 2 до 2,5 калибров путем установки в носовой части ракеты наконечника, который одновременно обеспечивает надежный подрыв БЧ при углах встречи до 80° от нормали. Заряд ВВ имеет коническую кумулятивную выемку с углом 50°, облицованную медной оболочкой толщиной 1,9 мм.

Бронепробиваемость кумулятивной БЧ существенно зависит от расстояния подрыва заряда ВВ от преграды. При подрыве заряда новой БЧ с помощью наконечника, длина которого 280 мм, бронепробиваемость составляет более 800 мм (гомогенной брони). При подрыве в лабораторных условиях на расстоянии около 10 калибров она составила более 1000 мм, однако практически достичь такой эффективности можно только с помощью неконтактного взрывателя.

При пробивании гомогенной лобовой брони современных танков новая БЧ ракеты «Milan-2» сохраняет остаточную бронепробиваемость до 200 мм, необходимую для заброневого действия. Практическое применение ракет «Milan-2» показало, что они обладают дополнительной поражающей способностью за счет невыгоревшего топлива маршевого двигателя. Топливо выгорает в течение 12с при температуре 1125–1200°С, и при попадании ракеты в пределах этого времени в такие цели, как корабли или укрепления, оно становится основным поражающим фактором. Кроме того, хотя маневренные возможности ракеты ограничены (угловая скорость изменения направления полета не более 20 мрад/с), она может использоваться для поражения вертолетов на встречном курсе или находящихся в режиме висения. В этом случае ракета может подняться на максимальную высоту 380 м при дальности 1800 м.

Для обеспечения использования комплекса «Milan-2» в ночных условиях он оснащается тепловизионным прицелом «Mira» (Milan Infra-Red Marter). Прицел обеспечивает применение комплекса без снижения его эффективности ночью и в условиях ограниченной видимости, а также для обнаружения замаскированных целей. Прицел может быть применен и днем. Прицел быстро устанавливается с помощью переходника на ПУ на корпусе дневного прицела без применения инструмента. Наводка на цель осуществляется через общий окуляр, смена производится простым переключением. Тепловое изображение объектов в диапазоне длин волн 8–13 мкм принимается сканирующим мозаичным приемником излучения прицела и преобразуется в электрические сигналы. Сигналы обрабатываются электронным блоком, усиливаются и поступают на светодиоды, которые воспроизводят тепловое изображение, накладываемое на реальное оптическое изображение. Прицелы комплексов «Milan» СВ Франции снабжаются устройством охлаждения, работающим от баллона со сжатым газом. Масса баллона 700 г, давление газа в баллоне 329 атм. При температуре 15°С обеспечивается охлаждение до 77 °К.

СВ ФРГ выбрали для прицела устройство охлаждения, разработанное фирмой AEG (ФРГ) вместо газового баллона. Электропитание автономное от литиевой батареи. Батарея питания и баллон со сжатым газом (емкостью 0,33 или 0,66 л) обеспечивают непрерывное функционирование прицела в течение 2 ч, после чего могут быть быстро заменены. Он прост в обслуживании и эксплуатации, рассчитан на условия работы в диапазоне температур от -40 до +52 °С. Надежность его соответствует надежности остальных элементов комплекса. Обнаружение цели обеспечивается на дальности 4000 м, опознавание цели 2.,3х2,3 м (размеры танка спереди), пуск и наведение ракеты – на дальности 2000 м. Человек может быть обнаружен на расстоянии до 600 м. Оптическое поле зрения 3°х 6°; пространственное разрешение 0,175 мрад; минимально обнаруживаемая разность температур 0,16°С; время готовности к функционированию после включения 30 с. Напряжение питания постоянного тока (7,2+0,1)В. Масса прицела с батареей питания и газовым баллоном около 9 кг Габаритные размеры 540х158х258 мм. Прицел находится в серийном производстве, состоит на вооружении с 1983 года в СВ Франции, ФРГ, Великобритании, а также принят на вооружение СВ еще шести стран. В указанных трех странах им оснащено 2100 противотанковых пехотных подразделений. Разработчиками прицела являются объединение «Euromissile» (генеральный подрядчик) и фирмы ФРГ, Франции и Великобритании: AEG (бортовое охлаждающее устройство), «Marconi» (детекторный блок), МВВ (никель-кадмиевая батарея, электросхема), «Siemens» (электронный узел, кабели), TRT (блок развертки, интеграция систем прицела).

Фирмой AEG разработано также бортовое устройство охлаждения для прицела «Mira» для машин-носителей ПТРК «Milan». Его масса 1 кг, потребляемая мощность 30 Вт, питание от никель-кадмиевой батареи массой 15 кг и емкость 7 А-ч, которая обеспечивает время непрерывной работы прицела в течение 3 ч. В СВ ФРГ этим устройством оснащаются БТР М113, БМП «Marder» и автомобили высокой проходимости, на которых установлена значительная часть ПТРК «Milan». Устройство охлаждения может быть подключено также к источнику питания электрооборудования машин-носителей.

Для повышения помехозащищенности комплекса в систему наведения введен дополнительный канал связи. Ракета оснащена усовершенствованным гироскопом со светоизлучающим диодом и новым электронным блоком, которые позволили улучшить процесс наведения ее.

К достоинствам комплекса относится также: возможность его использования различными пехотными подразделениями; быстрое развертывание на любой огневой позиции и через 10–12 секунд после этого возможность произвести пуск ракеты; применение с грунта и возможность установки на легкие машины без проведения модификации.

Наряду с достоинствами комплекса отмечаются некоторые недостатки, проявившиеся в процессе испытаний, в боевых условиях и в связи с появлением новых видов брони. К ним относится: сравнительно большая для носимого комплекса масса; достаточно сильное дымообразование маршевого двигателя ракеты, которое приводит к закрытию поля зрения прицела на 1,5 -3 секунды после пуска в зависимости от условий погоды; возможность потери ракеты ИК устройством слежения, принимающим излучение ее трассера, на фоне интенсивного излучения в реальных условиях поля боя (например, на фоне горящих машин); при действии по реактивной броне ракета «Milan-2», как и другие существующие ПТУР, оказалась неэффективной.

В связи с указанными недостатками и с целью продления жизненного цикла комплекса «Milan» предложены пути его дальнейшего усовершенствования. Прежде всего, ставится задача по обеспечению необходимой эффективности ракеты при действии по реактивной броне. Фирмой МВВ (ФРГ) проведена разработка новой БЧ для ракеты «Milan», содержащей два кумулятивных заряда ВВ. Первый, вспомогательный заряд диаметром около 30 мм размещается в телескопическом наконечнике БЧ на расстоянии 450 мм от второго, основного заряда, размещенного за первым в корпусе БЧ. Вспомогательный заряд, подрываемый при ударе наконечника о преграду на 0,5 млс раньше основного, предназначен для разрушения слоя реактивной брони, второй заряд – для пробивания основной брони. Ракета с новой БЧ, получила обозначение «Milan-2Т» (тандемная БЧ) или «Milan-3». Фирмой МВВ разработана также новая многоцелевая БЧ для поражения легкобронированных машин, живой силы и техники. Эта БЧ содержит кумулятивный заряд ВВ, способный пробивать броню толщиной до 350 мм, и примерно 1000 стальных шариков диаметром 4 мм, укладываемых вокруг заряда ВВ.

К другим возможным усовершенствованиям комплекса «Milan» относятся: увеличение дальности действия ракеты до 4000 м (с увеличением массы ракеты до 9,5 кг); оснащение БЧ имеющихся ракет неконтактным (лазерным или импульсным доплеровским) взрывателем, что повысит бронепробиваемость 103-мм и БЧ на 25–30%; разработка новой БЧ массой 3 кг для пробивания реактивной и комбинированной брони; оснащение ракет ИК трассером с модулированным излучением или лазерным диодом с закодированным излучением для повышения помехозащищенности следящего устройства; замена аналоговых следящего и декодирующего устройств цифровыми, которые позволят производить сложное кодирование излучения ИК трассера и программировать следящее устройство на прием только такого излучения. Благодаря этому повысится надежность и помехоустойчивость системы наведения, чувствительность ракеты к командам управления; установка бездымного ракетного двигателя, что позволит уменьшить минимальную дальность пуска ракеты и демаскирующие признаки; снижение габаритов и массы контейнера для переноски ракет (с четырьмя ракетами его масса 82 кг) более чем на 3 кг; снижение массы ПУ за счет использования в конструкции кевлара и композиционных материалов вместо металла; снижение габаритов и массы тепловизионного прицела «Mira» за счет использования электрического способа охлаждения вместо газового и других усовершенствований.

Из более 50 тыс. пусков ракет «Milan» (учебных и боевых), осуществленных в различных условиях, 92 % закончились прямым попаданием. Эффективность применения комплекса была продемонстрирована в боевых условиях: Ираком с 1980 года, Сирией и Великобританией в 1982 году, французскими войсками в Ливане в 1984 году, Чадом в начале 1987 года. С девятью ПУ подразделения сухопутных войск Чада поразили свыше 100 танков и других машин Ливии, израсходовав около 250 ракет «Milan-2».