Разработка нового многозарядного гранатомета, рассчитанного под низкоскоростные гранаты калибра 40 мм (40х46) была начата в ЮАР примерно в 1980 году, на основе успешного опыта эксплуатации американских однозарядных гранатометов М79. В 1981 году компания Milkor представила первый прототип гранатомета YMGL, а уже в 1983 году началось его серийное производство под индексом Milkor MGL (Multi-shot Grenade Launcher). В 1996 году появилась несколько усовершенствованная в деталях модификация Milkor MGL Mk.1, а в 2004 году появились две самых последних модификации – Milkor MGL Mk.1S и Milkor MGL Mk.1L (также обозначается как MGL-140). Эти модификации отличаются наличием направляющих типа Picatinny rail на стволе, предназначенных для крепления дополнительных прицелов и других аксессуаров, кроме того, вариант MGL Mk.1L/MGL-140 имеет удлиненный барабан, позволяющий заряжать в него гранаты несмертельного действия (газовые, с резиновой картечью), имеющие большую длину боевой части. В настоящее время гранатометы Milkor MGL состоят на вооружении армий и иных силовых структур более чем тридцати стран мира. кроме того, точная нелицензионная копия Milkor MGL производится в Хорватии на заводе RH Alan.

Гранатомет Milkor MGL обеспечивает высокую мобильность и значительную огневую мощь, особенно полезные в ходе ближнего маневренного боя, в том числе и в городе. Специально для автомобилей и легких катеров компанией Milkor разработана спаренная установка гранатометов MGL, обеспечивающая значительную огневую мощь в краткий промежуток времени.

Гранатомет Milkor MGL – револьверного типа, шестизарядный. Заряжание барабана осуществляется с казенной части, после того как задняя часть гранатомета с пистолетной рукояткой будет откинута вбок и вверх. Вращение барабана осуществляется пружиной, взводимой вручную в процессе заряжания. Ударно-спусковой механизм самовзводный, имеет ручной предохранитель. Отличительная особенность гранатомета MGL – храповый механизм поворота барабана освобождается под действием отводимых из ствола пороховых газов, в момент выстрела действующих на поршень толкатель. Такое решение хоть и усложняет конструкцию оружия, зато позволяет в случае осечки попытаться выстрелить той же гранатой еще раз (просто нажав на спусковой крючок), а также безопасно выждать время в случае затяжного выстрела (при этом осечная граната все еще находится напротив ствола). Штатный прицел – коллиматорный, установлен на регулируемом основании, имеющим шкалу для ввода поправок на дальность стрельбы. Приклад складной вверх, имеет резиновый амортизирующий затыльник.