В пистолете P9 фирма Хеклер-Кох реализовала опыт, накопленный при выпуске знаменитой винтовки G3. Новый пистолет, разработанный в первой половине 1960-х годов, использовал заимствованную у G3 автоматику с полусвободным затвором с торможением при помощи пары роликов, а также широкое использование штампованных из стали деталей. Серийное производство пистолета Р9 было начато в 1969 году, а в начале 1970-х его сменил пистолет P9S, отличавшийся тем. что имел УСМ двойного, а не одинарного (как у Р9) действия. В середине 1970х появился вариант P9S под патрон .45АСР, рассчитанный для американского рынка. Пистолеты P9S производились в Германии до 1978 года, в настоящее время они производятся по лицензии в Греции на заводах ЕВО под обозначением ЕP9S. Пистолеты P9S калибра .45АСР с удлиненным стволом, допускающих установку быстросъемного глушителя, в 1970х – 1980х годах использовались в США в подразделениях сил специальных операций (US Navy SEAL). Кроме того, в небольших количествах выпускались пистолеты P9S Sport, комплектовавшиеся регулируемыми прицелами, а также иногда и удлиненными стволами и специальными ортопедическими рукоятками из дерева.

Пистолеты P9S имеют рамку и кожух затвора, штампованные из листовой стали. Внутри кожуха затвора расположен сам затвора, состоящий из двух частей, между которыми расположена пара роликов, в переднем положении затвора входящих в пазы в хвостовике неподвижного ствола. УСМ пистолета курковый, с полностью скрытым внутри затвора курком. Взведение и безопасный спуск курка могут осуществляться вручную при помощи специального рычага, расположенного слева на рукоятке оружия. Ствол пистолета имеет полигональные нарезы для повышения точности стрельбы и живучести ствола, при разборке оружия может быть снят рамки. При стрельбе ствол неподвижен. Передняя часть рамки и спусковая скоба, щечки рукоятки выполнены из пластика. Защелка магазина находится в нижней части пистолетной рукоятки.