С конца 1960-х годов в СССР велись разработки, направленные на создание эффективного оружия для боевых пловцов Военно-Морского Флота. Работы велись в ЦНИИ Точного Машиностроения (ЦНИИТОЧМАШ) О. П. Кравченко и П. Ф. Сазоновым. К началу 1970-х были теоретически и практически отработаны специальные боеприпасы для подводного огнестрельного оружия, использовавшие удлиненные невращающиеся пули с гидродинамической стабилизацией при помощи кавитационной полости, генерируемой при движении пули в воде. Пули имели вид удлиненных игл длиной порядка 20 калибров, с головной частью в виде усеченного конуса. Плоская площадка в головной части пули как раз и отвечала за создание кавитационной полости, стабилизирующей пулю при движении в воде. Первоначально были разработаны и приняты на вооружение ВМФ СССР 4,5 мм патрон СПС и 4х-ствольный несамозарядный пистолет СПП-1 под эти патроны. Примерно в 1975 году на вооружение ВМФ СССР принимается комплекс оружия, состоявший из Автомата Подводного Специального АПС, разработанного конструктором В. В. Симоновым, и 5,66 мм специальных боеприпасов МПС. Патрон МПС создан на базе гильзы штатного патрона 7Н6 5,45х39 мм, оснащенной игловидной пулей длиной 120 мм, и специально загерметизированной. Позже появились боеприпасы МПСТ с трассирующей пулей. В подводном положении на глубине 5 метров патрон МПС обеспечивает эффективную дальность стрельбы по аквалангистам до 30 метров, на глубине 20 метров эффективная дальность снижается до 20 метров, а на 40 метрах – уже до 10 метров. При этом надо иметь в виду, что дальность прямой видимости на указанных глубинах без применения специального оборудования не превышает эффективной дальности стрельбы из АПС – то есть если противник виден, его можно поразить. Автомат также допускает и стрельбу на воздухе, однако в силу того, что пули не имеют динамической стабилизации, достаточной для существенно менее плотной воздушной среды, точность стрельбы оказывается небольшой, а эффективная дальность на воздухе оказывается существенно меньше 100 метров. Кроме того, даже с учетом использования газового регулятора, ресурс автомата при стрельбе на воздухе снижается более чем в 10 раз – с 2 000 выстрелов под водой до всего лишь 180 выстрелов на воздухе.

Ряд конструкторских решений, использованных в автомате АПС, включая автоматический газовый регулятор и устройство ударно-спускового механизма, защищены авторскими свидетельствами СССР и патентами РФ.

В настоящее время подводный автомат АПС состоит на вооружении специальных подразделений ВМФ России и выпускается ограниченными партиями на Тульском Оружейном Заводе. АПС предлагается на экспорт через «Рособоронэкспорт», однако данных о его поставках за рубеж нет.

Автомат АПС построен на основе автоматики с газоотводным двигателем и запиранием поворотом затвора. В конструкции газоотводного тракта предусмотрен автоматический газовый регулятор, обеспечивающий работу автоматики в таких разных средах как вода и воздух. Работа газового регулятора использует различия в плотности сред (вода или воздух) для автоматического сброса части пороховых газов при стрельбе на воздухе.

В отличие от абсолютного большинства современных автоматов, АПС ведет огонь с открытого затвора. Ударно-спусковой механизм – ударниковый, обеспечивает огонь как одиночными выстрелами, так и автоматическим огнем, приводится в действие единой возвратно – боевой пружиной затворной группы. Переводчик-предохранитель расположен на ствольной коробке слева, над пистолетной рукояткой. Рукоятка заряжания расположена справа на затворной раме. Ствольная коробка выполнена штамповкой из листовой стали. Особенность конструкции АПС – он имеет гладкий (без нарезов) ствол, так как стабилизация пуль осуществляется гидродинамически.

Прицельные приспособления – простейшей конструкции, включают в себя нерегулируемый открытый целик на ствольной коробке и мушку на газовой каморе. Приклад – телескопический, выдвижной, из стальной проволоки.

Питание патронами АПС осуществляется из приставных рожковых (коробчатых) магазинов емкостью 26 патронов, имеющих специальную конструкцию. В передней части магазина имеется специальный вертикальный разделитель, не позволяющий длинным игловидным пулям «перекрещиваться» внутри магазина при двухрядном расположении патронов. Кроме того, в конструкции магазина и его приемника в ствольной коробке предусмотрены специальные детали, исключающие перекос патронов пулей вверх при подаче в ствол или двойную подачу патронов в ствол.